Fue construida entre 1797 y 1800 por encargo del Virrey del Río de la Plata, don Gabriel de Avilés y del Fierro, y ejecutada por el ministro propietario de la Real Hacienda, Rafael Pérez del Puerto.
La atalaya cuenta con 13 metros de altura, es de planta cuadrangular y posee paredes de ladrillo. Se encuentra ubicada a 1500 m de la costa. Desde su cima se puede contemplar la ciudad y divisar gran parte de la bahía de Maldonado.
La torre se utilizaba para controlar la entrada al Río de la Plata. Maldonado constituía un enclave geopolítico estratégico, ya que era el pasaje obligatorio de las naves que ingresaban al interior del Virreinato del Río de la Plata.